- 方毅;
RFID技术利用无线射频信号在读写器与标签之间进行数据通信,射频信号具有一定的穿透性,解决了机器人定位与地图创建过程中传感器非视距的问题。提出了一种新颖的利用周围环境中少量的位姿未知的标签来估算出机器人位姿的方法,并采用粒子滤波算法来增强算法的鲁棒性。同时,还引入了RFID天线功率切换器来提高地图创建的准确性,降低了机器人的定位误差。最后通过定量分析影响定位效果的3个主要因子,证明了这种定位方法具有较高的定位精度。
2011年06期 v.27;No.218 1-4页 [查看摘要][在线阅读][下载 1610K] - 于小翔;
分析了基于中枢神经模式产生器(Central Pattern Generator,CPG)的仿人机器人控制网络系统结构的特点,介绍了振荡器的数学模型。研究了CPG网络中各神经元的刺激方式,采用Hopf非线性振荡器构造神经元,模仿人类的行走步态,设计一种6关节控制网络。计算仿真中该网络输出信号稳定,运动节奏符合设计要求。最后,应用一仿人机器人完成了实验,提高了其行走的速度和稳定性,验证了该网络的有效性。
2011年06期 v.27;No.218 4-6+1页 [查看摘要][在线阅读][下载 1598K] - 胡彬;
针对移动机器人在复杂动态环境下的定位问题,提出了对环境的复杂程度进行实时监测的新方法。在定位算法中加入了环境监测的反馈项,根据环境的复杂情况实时调整定位算法,减小了粒子滤波(PF)定位算法对环境不确定性的敏感度,提高了算法的鲁棒性。环境监控模块以粒子分布状态为输入,不必添加其他传感器用以单独判断拥挤的情况,算法简单,易于实现。电动智能轮椅的实验结果,表明了所提方法的有效性。
2011年06期 v.27;No.218 7-9+1页 [查看摘要][在线阅读][下载 1740K] - 戚平;田新;
远程路由与交换网络实验平台是一个使用Java开发的基于C/S(客户端/服务器)工作模式的硬件与软件结合的平台,实验平台允许把多达256台路由和交换设备连接到一台管理服务器。用户可以进行远程实验预约并通过远程登陆服务器连接到路由器和交换机的控制台接口,对设备进行远程配置操作,完成预约的实验内容。
2011年06期 v.27;No.218 10-13+1页 [查看摘要][在线阅读][下载 1433K] - 衡丽君;卢俊国;
由于实际的物理系统常会存在各种不确定结构,这些不确定结构给系统的稳定性分析带来了困难和一定的影响,因此对这类带有不确定结构的分数阶系统控制问题的研究,具有广泛的实际应用意义。本文主要针对带有区间不确定性的分数阶控制系统,分析了该系统的鲁棒稳定性问题,首先将区间矩阵用分式线性变换(LFT)表示,然后基于分析得出了此类系统鲁棒稳定的充分必要条件。并给出两个数值算例阐释该方法,仿真结果表明了该方法的有效性。
2011年06期 v.27;No.218 14-17+1页 [查看摘要][在线阅读][下载 1458K] - 施庆;郭欣;
全景图像拼接技术是计算机数字图像处理领域中的一个重要分支,其在虚拟现实、医学图像处理、遥感技术等领域都有十分广泛的应用。全景图像拼接技术主要包括图像检测、图像配准和图像融合3个方面。其中,图像配准是图像拼接技术的核心环节。该文主要研究基于角点检测配准的全景图像拼接技术,并通过Matlab开发环境进行实验验证。
2011年06期 v.27;No.218 18-21+32+1-2页 [查看摘要][在线阅读][下载 2560K] - 刘昆;
文章提出了一种基于Vclip的优化碰撞检测算法,利用Vclip算法对AABB包围盒进行底层碰撞检测计算,用GPU的遮挡查询等特性进行三角形相交测试,以提高对虚拟物体进行碰撞检测的精确性与实时性。算法已成功应用于课题组自行研制的六自由度小型工业机器人的仿真控制系统中,实验结果表明,其算法具有高效、精确、实时性高等特点,能使控制系统对工业机器人的控制更为流畅。
2011年06期 v.27;No.218 22-24+2页 [查看摘要][在线阅读][下载 1641K] - 熊坤鹏;卢俊国;
具有领导节点的一致性问题是多智能体协调控制重要研究内容。目前其研究结论主要集中在系统通信拓扑关系固定不变这一前提下,对于系统通信拓扑关系为动态变化时具有领导节点的一致性问题尚未得到完全解决。对系统通信拓扑关系为有向、时变情况下的具有领导节点的多智能体系统一致性问题进行研究。分析并给出了在领导节点为常值和时变两种情况下多智能体系统达到一致的条件。并通过矩阵论和图论相关知识给出了详细证明。最后通过仿真实例验证了结论的正确性。
2011年06期 v.27;No.218 25-28+2页 [查看摘要][在线阅读][下载 1623K] - 金达开;
针对一阶连续时间多智能体系统,研究了在带有通信噪声情况下跟踪领导节点的随机一致性问题。将代数图理论、矩阵理论和随机Lyapunov方法相结合,给出了在领导节点状态的一阶导数有界的情况下,系统达到随机一致的条件,并给出了误差均方期望上界的表达式。通过研究该误差上界表达式,可以找到控制误差上界的关键参数。其中分别研究了系统中所有个体都可以获取领导节点信息和只有一部分个体可以获取领导节点信息的两种情形。第二种情形更接近实际情况,也有更大的研究价值。最后通过仿真实验证明:理论推导与仿真结果相一致。
2011年06期 v.27;No.218 29-32+2页 [查看摘要][在线阅读][下载 1783K] - 蔡红;陈荣耀;陈波;
为了解决在关联规则挖掘Apriori算法中最小支持度阀值设定较难或设定不适当的问题,基于事务普遍具有统计规律性的前提,设计了平均值调整优化的算法。为支持度和预选率划分不同区间,利用平均值进行最小支持度阀值的微调。对于不同分布特征的事务数据库,该方法比原先设定阀值都能取得更适中和更好的频繁项集结果,同时不会产生过大的性能开销。
2011年06期 v.27;No.218 33-36+2页 [查看摘要][在线阅读][下载 1610K] - 何清;
利用Web Service和消息中间件等技术、结合媒体内容交互的特点,提出了采用媒体集成总线实现多个分布式异构网络化系统的集成方法,并提出需制定相关互联标准,为国内各电视台的互联互通问题提供可参考的解决方法。
2011年06期 v.27;No.218 37-38+41+2页 [查看摘要][在线阅读][下载 1747K]
- 高岩;施亮;
嵌入式系统和Web Service技术的融合是嵌入式系统发展的一个新方向。由于嵌入式系统本身运算能力和资源的限制,XML解析成为嵌入式系统快速处理SOAP消息进而更好地支持Web Service技术的瓶颈之一。在VTD-XML解析模型的基础上,设计了一个基于Avalon总线的IP核来分担XML解析的一部分任务,减轻嵌入式系统的运算负荷和片内资源消耗,从而提高嵌入式系统的XML解析性能。
2011年06期 v.27;No.218 39-41+2页 [查看摘要][在线阅读][下载 1604K] - 郝衎;朱信忠;赵建民;徐慧英;傅玮玮;
提出了一种基于图像颜色直方图及纹理特征提取的兴趣点凸包检索方法。首先利用Harris角点检测器检测图像的兴趣点,然后利用正负划分性算法求取兴趣点集合的凸包,确定图像的感兴趣区域,最后计算感兴趣区域的颜色直方图和灰度共生矩阵作为图像特征进行图像检索。在图像检索过程中,保证了图像旋转、平移、尺度不变性。通过对10类1000幅图像进行检索,实验表明该方法与其它基于兴趣点凸包的检索方法相比,提高了图像检索的平均查准率和查全率,可以更准确地查找到用户所需图像。
2011年06期 v.27;No.218 42-45+50+2-3页 [查看摘要][在线阅读][下载 2827K] - 邓甜;邓倩妮;
计算机层析成像技术,在医学和工业等诸多领域中有着广泛应用。在三维锥束CT图像重建算法中,基于圆形轨道和二维平板探测器的FDK算法最为著名。传统CPU上实现的FDK算法,计算复杂性主要集中在所谓的反投影阶段,占据了整个重建时间的99%。给出了基于CUDA统一计算架构的FDK算法的GPU实现,对于整个重建过程获得了超过百倍的加速。
2011年06期 v.27;No.218 46-50+3页 [查看摘要][在线阅读][下载 1743K] - 李一平;姚宏亮;
对如何将数据挖掘技术应用于成绩分析的问题进行了研究。通过调查淮北职业技术学院08级学生学习《数据结构》的学习情况,与现有的成绩分析方法完全不同的角度,通过采用数据挖掘中的C4.5算法,建立了学生成绩分析决策树模型,并提取了分类规则,可以对今后的教学工作发挥积极的指导作用,实验结果及分析表明了该方法的有效性。
2011年06期 v.27;No.218 51-53+57+3页 [查看摘要][在线阅读][下载 1576K]